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折叠臂式高空作业车的升降机构是由多节箱形臂铰接而成的，折叠臂式通常采用2～3节折叠臂，各节臂的折叠和展开运动由各节臂的液压缸完成。该型式的主要特点是适合较低高度的作业，升降机构灵活多样、适应性好、越障能力较强，因此它的应用也比较广泛。目前，国内生产的高空作业车绝大多数是折叠臂式的。将折叠臂和伸缩臂结合在一起组成的臂架型式被称为混合臂式，这种臂架型式融合了两种基本型式臂架的优点，不仅作业高度和作业幅度较大，越障能力也较强，但它的结构也为复杂。
伸缩臂式自行走高空作业车(以下简称高空作业车)全新的优点:行走部分采用变量泵配合变量马达形式,提高了系统效率以及热效率。每个动作均由相应的泵负责,动作不受流量影响,动作较灵敏。缺点:制造、维护成本高,系统较复杂。改进后液压系统原理针对以上问题,提出改进的液压系统,。图改进后高空作业车液压原理图采用开式液压系统,由1个定量柱塞泵作为 动力源。该定量泵同时可为下车4个定量马达(同样具有高低速功能)、车轮转向、伸缩臂动作、工作篮提供流量。优点在于仅用单泵就满足高空作业车整体功能要求,液压系统简单,成本低,便于维护。
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高空作业结构组成主要包括动力传动装置、工作装置、装置及液压系统等。其工作装置包括支腿机构、举升机构、回转机构、作业平台及调平机构等。
一、动力传动装置包括高空作业车各工作装置的动力传动部分，有内燃机--机械传动、电力--机械传动、内燃机--电力传动和内燃机--液压传动等几种形式。湖北程力生产的高空作业车大都采用内燃机--液压传动方式。它可充分利用液压传动的优点，简化传动结构，并且易于实现无级调速和运动方向的变换，传动平稳、操作简单、省力、防止过载。它的动力由装在变速箱上的取力器提供。取力器有手动和气动两种操控方式，只是在高空作业时使用，在行驶时，请务必将取力器脱开。
二、副车架、支腿及装置：高空作业车的副车架是整车的主要钢结构件。支腿与副车架一般焊装在一起。副车架与汽车底盘一般通过U形螺栓紧固在一起。支腿根据结构形式可分为蛙形支腿、X式支腿和H形支腿。湖北程力一般采用H形支腿。
三、工作臂与举升机构：折叠臂式高空作业车的举升机构主要由变幅油缸、折叠臂油缸和工作臂组成。
四、转台与回转机构：高空作业的转台可绕回转中心做360度全周回转。转台上连接工作臂、举升机构、工作斗、工作斗平衡机构，通过液压传动，将人和物举送到高空作业范围的任何位置。转台上装有回转机构，由液压马达、回转减速器、回转支承构成。
五、平台及调平机构：高空作业车的作业平台用于承载人和物，主要由底板和防护栏构成。由于高空作业车的作业平台在空中的运动轨迹是曲线，为了保持工作斗承载面始终与地面平行，配置了调平机构。
六、操作及保护装置：高空作业车多配备了上下两套操纵机构，它们具有一样的功能，一般通过手动换向阀转换。为了防止液压升降的作业平台在作业中出现故障而下沉，还在液压系统中安装了平衡阀作为液压缸的锁定与下降超速保护装置，防止平台自由下降。
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