蛙人服务水下施工队为了进一步提高水下6000米自治机器人的可靠性、实用性、后勤保障能力、机动性和续航能力，使其由可用样机发展为实用样机，1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样机。工程化的主要工作是提高原样机的可靠性，达到实用化的目的。 试验表明，经过工程化改进后的CR-02水下6000米无缆自治机器人性能卓越，可靠性高，能执行所赋予的使命，从而实现了自治水下机器人从手编程型向监控型的转变，技术水平又上了一个台阶。有关专家认为，该水下机器人是目前世界上 进的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、 水文测量、海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障，具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。 6000米水下机器人的研制成功，使中国一跃成为世界上具有研制这种自治水下机器人能力的少数几个 之一，它可到达世界上除海沟之外的全部海底区域，即全部有经济前景的海底，占海洋面积的98％，为中国进军国际海洋区域、开发大洋资源提供了强有力的技术手段和工具。该所目前正在研制潜深7000米水下载人机器人——又被称作“海底卫星”，

与此同时，潜水实际作业的水平与服务能力在不断。2006年12月交通运输部上海打捞局在南海103.5m水下，采用饱和潜水，通过390小时的饱和过程圆满地完成了油气田服务任务，此举，标志着饱和潜水已进入了实际应用的新阶段，实现了历史性的突破。
  2006年至2008年该局已进行了15次饱和潜水作业，饱和潜水90人次、高压时间为3881小时38分钟、潜放潜水钟130次、巡回潜水时间为59045分钟、巡回潜水深度为124m、巡回潜水深度为95m，一次饱和潜水高压长时间为29天、一次巡回潜水长时间为609分钟。
  在15次的饱和潜水作业中，先后完成了南海番禺油田立管更换、西江油田和文昌油田弯安装、惠州油田海管修理等工程。这是饱和潜水实际应用的历史性突破。早期潜水人员为了增加在水下的工作能力，的问题就是供应空气，次的尝试是使用中空的芦苇杆或管子从水面上延伸到水下，这种方法能使潜水员在水下停留一段时间并且完成少部份的工作。
  当时的人们认为只要延伸管子的长度，就可以增加潜水员在水中活动的范围和深度，所以，早期的潜水装备就是根据这样的观念设计出来的；潜水员在水深3呎的地方使用身上的装置，也无法靠着身体的自然呼吸能力吸收到水面上的空气，因为，身体的部已受到水中极大压力，以致于造成我们在水中呼吸困难。
  压力是潜水中重要的困扰困素，压力随着深度的增加而增加。在这之前很多凭想象的理念设计出来的潜水装备，因为对水下压力的问题不十分了解，所以，设计出来的装备都不切实际。公元1500-1800年发明一种叫做潜水钟（divingbell）的潜水工具，这件装备可使潜水员在水中停留数个小时。