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水下机器人是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。发展水下机器人，并将其作为海洋战略制高点，我国海洋重大装备水平，为海洋支柱产业和新兴产业提供成套技术与先进装备保障，为海洋未来产业和海洋战略创造有利条件与竞争能力，
并将强大的技术领先优势，转换成为强大的产业开发优势，是沈阳自动化研究所历史性的必然抉择，更是其使命性的郑重承诺。机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出上 台工业机器人，机器人的历史才真正开始。英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。
德沃尔曾于 1946 年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。 1954 年 , 德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。
1959 年，英格伯格和德沃尔联手制造出 台工业机器人。 它成为上 台真正的实用工业机器人。此后英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了上 家机器人制造工厂。 批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“自动”。 他们因此被称为机器人之父。 1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，
称为“沃尔萨特兰”，意思是“搬动”。”尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”就成为上早的、至今仍在使用的工业机器人。近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。 代为简单个体机器人， 第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。
煤渣、高炉矿渣等为骨料，加水搅拌、振动成型、蒸汽养护而成的墙体材料；粉煤灰加气混凝土，以粉煤灰为原料，适量加入生石灰、水泥、石膏及铝粉，加水搅拌呈浆，注入模具蒸养而成的一种多孔轻质建筑材料；粉煤灰陶粒，以粉煤灰为主要原料，掺入少量粘结剂和固体燃料，经混合、成球、高温培烧而制的一种人造轻质骨料；
粉煤灰轻质耐热保温砖，是用粉煤灰、烧石、软质土及木屑进行配料而成，具有保温效率高，耐火度搞，热导率小，能减轻炉墙厚度、缩短烧成时间、降低燃料消耗、提高热效率、降低成本。粉煤灰作农业肥料和土壤改良剂：粉煤灰具有良好的物理化学性质，能广泛应用于改造重粘土、生土、酸性土和盐碱土，弥补其酸瘦板粘的缺陷，
粉煤灰中含有大量枸溶性硅钙镁磷等农作物所必需的营养元素，故可作农业肥料用。回收工业原料：回收煤炭资源，利用浮选法在含煤炭粉煤灰的灰浆水中加入浮选剂，然后采用气浮技术，使煤粒粘附于气泡上浮与灰渣分离；回收金属物质粉煤灰中含有Fe2O3、Al2O3、和大量稀有金属；分选空心微珠，空心微珠具有质量小、
度、耐高温和绝缘性好，可以用于塑料的理想填料，用于轻质耐火材料和保温材料，用于石油化学工业，用于领域，刹车。作环保材料：利用粉煤灰可制造分子筛、絮凝剂和吸附材料等环保材料；粉煤灰还可用于处理含氟废水、电镀废水与含重金属例子废水和含油废水，粉煤灰中含有的Al2O3、CaO等活性组分，
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环氧砂浆的配制表1 环氧基液配合比(重量比，单位g)材料名称 环氧树脂 固化剂 增韧剂 稀释剂化学名称 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 6～7 15 20环氧基液配制过程：环氧树脂加热至60℃，加入二丁脂和拌匀，再加入乙二拌匀。环氧基液在此作为溶剂。
表2 环氧砂浆配合比(重量比，单位g)材料名称 环氧树脂 固化剂 增韧剂 稀释剂化学名称 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 10 10 20填充料 425号水泥300 砂375 石棉100环氧砂浆配制工艺过程：环氧树脂加热至60℃，加入二丁脂和拌匀，加入乙二拌匀，再将预热至30℃的填充料加入拌匀。4 施工时的工艺要求施工时，气温不低于15℃，不超过40℃，
环氧基液的涂抹厚度不超过1mm，涂刷基液需间隔30min后，才能粘贴玻璃丝布，以防产生气泡。施工结束后，要用草袋子或黑塑料布遮盖，严禁用水养护。注意事项配合时，要用计量工具准确计量；乙二加入后，尽可能立即施工，以防环氧固结；在拌合乙二和时要避免与皮肤接触。环氧砂浆主要是对预制构件的裂缝进行封堵，但是对结构来说没有什么帮助，主要是为了防止海水沿裂缝流进构件，腐蚀钢筋，我觉得在配制里面还要掺加一定量的白水泥。我们现在的部分栅栏板就有这方面的问题，但是我们采取的是一种液体的修补液，渗透力特别的强，修补后也挺好的。环氧的用途远不止对预制构件的裂缝进行封堵，它的强度可以达到50以上。它的用途很广，例如轨道螺栓孔固孔、修补、及水下构件的封堵等等。以下配比经我公司试验，水下强度可以达到70，比轨道专用胶泥效果好。
根据水下湿法焊接与水下电－氧切割的实际作业情况，分析了目前所用电焊机的不足，提出了水下焊割用电焊机的选择要求。水下湿法焊接与水下电－气切割技术是水下工程领域经常使用的两种作业技术。
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